HumanoidPose：从视频估计人形机器人全身关节位姿

论文提出 HumanoidPose 框架，把视觉当作本体感知，仅从视频恢复人形机器人在世界坐标下的全身关节配置。该方法将预训练人体姿态特征与机器人运动学结合到统一模型中，并把人体动作重定向到十六种不同人形机器人本体，实现完全基于合成数据的可扩展学习；同时利用无标注在线视频通过自训练开发 2D 机器人姿态检测器以提升真实世界泛化。