OpenDoge 用观测历史隐式状态估计控制四足机器人运动

OpenDoge 提出一种面向四足机器人运动控制的混合内模型，在没有地形地图与接触传感器的情况下，把观测历史编码为速度估计和 16 维隐状态，用于判断步态相位与外扰。文章结合真实推理数据，考察隐状态携带与缺失的信息。