张正友标定、九点标定、手眼标定到底怎么选？选错层级，精度从一开始就是歪的

张正友标定、九点标定与手眼标定并非并列替代关系，而是从相机光学校准、平面坐标对齐到三维跨系统位姿统一的层层递进。张正友标定仅求解相机内参矩阵与畸变系数，需15~25组不同姿态标定板图像；九点标定用9组机器人坐标与像素坐标对应点求平面手眼矩阵，适用于2D分拣、上下料、贴装；手眼标定通过AX=XB方程求解6自由度位姿变换，面向3D抓取与精密装配。选型应匹配场景，并非越复杂越好。