arXiv cs.RO· Jingye Zhang, Choo Sin Wai, Dake Zhong, Zhifang Liu, Yuhong Zhang, Siyao Xiao, Guorui Song, Guocun Wang, Dongbin Zhang, Peng Jiao, Haoqian Wang·· 15 小时前AI 评分60
SURE：面向高效视觉-语言-动作学习的时空不确定性表示
SURE:Spatiotemporal Uncertainty Representation for Efficient Vision-Language-Action Learning
AI 导读
SURE 是一个数据高效的视觉-语言-动作（VLA）训练框架，通过轻量转置卷积概率动作解码器建模空间不确定性，并用 Soft-DTW 对齐监督适应演示中的时间差异。在 LIBERO、RoboTwin 2.0 和真实操作任务上，仅用 10% 示教数据或 20% 训练步数，SURE 的操作成功率即可匹配或超过基线 VLA。
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