SoftCon：基于仿生肌肉驱动与软体动力学的章鱼游动控制

SoftCon 框架以四面体软体动力学、沿纤维收缩的肌肉约束，以及关键帧矩阵与传播滤波生成的激活行波构建章鱼游动控制链，并用 PPO 学习协调而非重建。该框架源自 SIGGRAPH Asia 2019。