arXiv cs.RO· Yuxuan Kuang, Jiashun Wang, Yixuan Sun, Yufei Ye, Sungjae Park, Umar Iqbal, Katerina Fragkiadaki, Shubham Tulsiani·· 3 小时前AI 评分57
AdaDex：用混合灵巧模仿从单条轨迹学习可泛化的灵巧技能
Learning Adaptable Dexterous Skills via Hybrid Dexterous Mimicking
AI 导读
AdaDex 是一个目标条件强化学习框架，把几秒的人手-物体轨迹（来自动捕数据或野外 RGB(D) 视频的 HOI 重建）转化为可泛化的灵巧技能。其核心 Hybrid Dexterous Mimicking 在两组大规模并行环境中训练共享策略：带稠密动作跟踪目标的环境注入人体先验，带噪声初始状态与目标、稀疏物体成功奖励的环境迫使技能偏离参考轨迹也能工作。
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