arXiv cs.RO· Ke Zhang, Lixin Xu, Ziyi Wang, Xiyue Dong, Jie Tan, Lianghu Shao, Xianpeng Wang, Chuanyu Li, Renjing Xu·· 15 小时前AI 评分62
RevoSim：面向灵巧操作的可扩展多模态触觉仿真器
RevoSim: Scalable Multimodal Tactile Simulation for Dexterous Manipulation
AI 导读
作者提出 RevoSim，一个面向 BrainCo Revo3 灵巧手的多模态触觉仿真器，联合建模 285 个压阻式触觉单元和 5 个视触觉指尖。该仿真器可同步生成压力、深度、RGB 与标记位移观测，在单张 RTX 5090 上其深度条件标记位移配置支持最多 4096 个并行环境。作者完全在仿真中训练了手内操作与抓取策略，为后续仿真到现实迁移打基础。
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