arXiv cs.RO· Hongren Wang, Mingyu You, Zihan Li, Zhipeng Wang, Shuo Jiang, Bin He·· 8 天前AI 评分62
DMAT：面向高效鲁棒双臂操作的动作流形直接建模
Direct Action-Manifold Modeling for Efficient and Robust Bimanual Manipulation
AI 导读
作者提出 Direct Manifold Action Transformer（DMAT），把双臂动作生成重构为从随机插值中直接建模干净的、以观测为条件的关节空间动作块，实现单步推理，无需迭代去噪或轨迹拉直。
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