arXiv cs.RO· Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Mingjie Zhou, Wendi Chen, Yi Wang, Zhuoyang Liu, Dantong Niu, Shuo Wang, Hui Zhang, Wenkang Zhang, Yingdong Hu, Yuanqing Gong, Wanli Xing, Chuan Wen, Cewu Lu, Kaifeng Zhang, Yang Gao·· 3 小时前精选AI 评分78
FTP-1：跨触觉传感器的通用基础触觉策略
FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
研究团队提出 FTP-1，一个跨多种触觉传感器和本体预训练的通用基础触觉策略，用异构编码器把图像、阵列和状态类触觉信号映射为统一的形态感知隐 token，由共享触觉 Transformer 专家联合建模。
推荐理由
该工作把多种触觉信号统一到共享策略中，并给出跨传感器迁移的成功率变化，可供触觉操作研究参考。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org