用 OpenMV AE3 实现 IMU 与图像同步的视觉惯性里程计

作者用 Python 脚本和修改后的固件，让 OpenMV AE3 相机的曝光与特定 IMU 测量同步，以改善视觉惯性里程计。固件改动在两个 CPU 核之间加入共享时钟，IMU 以 208 Hz 运行，每 10 次 IMU 测量触发一次相机曝光，约 20 FPS。代码已开源，并给出 Kimera-VIO 在 3 m/s 室外飞行和室内飞行的测试视频。