arXiv cs.RO· Rajiv V. Joshi, Jimin An, Ilseung Park, Dawit Lee, Inseung Kang·· 8 天前AI 评分62
开源膝部外骨骼：用肌肉骨骼仿真生成生物力矩控制
Design and Validation of a Robotic Knee Exoskeleton with Musculoskeletal Simulation-Derived Biological Torque Control
AI 导读
研究团队发布了一款用现成部件搭建的开源膝部外骨骼，其生物力矩控制器完全由仿真生成，无需在目标设备上采集训练数据。方法是用肌肉驱动模仿策略从公开生物力学数据集复现深蹲动作，再把膝关节力矩蒸馏成仅依赖板载传感器的估计器。
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