面向机器人基础模型的规范感知动作分布优化框架

该论文提出一种规范感知的动作分布优化框架，可在不修改预训练机器人基础模型参数的情况下，于执行时强制满足一类信号时序逻辑（STL）约束。方法在每个决策步通过前向动力学推演剩余时域，计算满足硬 STL 可行性约束的最小修改动作分布，并在仿真中用当前先进机器人基础模型跨多环境与复杂规范进行验证。