面向城市水道自主水面船舶的交互感知采样运动规划

作者提出一种基于模型预测路径积分控制的分散式运动规划器，同时计算自船轨迹和其他船舶的轨迹预测，并把交通规则编码为不连续代价，无需平滑近似。在取自阿姆斯特丹运河真实河段的地图中，780 次随机运行均无碰撞、无死锁到达目标，优于同领域优化规划器及不考虑交互的版本。两艘缩比船原型在户外以 10 Hz 机载规划与定位，完成对遇和交叉相遇且未违规。