arXiv cs.RO· Adithyavairavan Murali, Yash Oza, Karanbir Chahal, Neel Jawale, Silas De Vries, Hesam Rabeti, Erwin Coumans, Balakumar Sundaralingam, Stan Birchfield·· 4 小时前AI 评分71
OpenJaws：面向通用操作的开源硬件 UMI 框架，用双目定位提升示教精度
OpenJaws: An Open Hardware UMI Framework with Stereo Localization for Generalist Manipulation
AI 导读
OpenJaws 是一个完全开源的传感器化 UMI 软硬件框架，用模块化 3D 打印夹爪搭配低成本双目相机恢复米制相机轨迹，以改善手持示教中的动作标签定位精度。作者同时提出 UMI-Loc-Bench-v1 基准，用于量化手持采集设备的真实定位精度，并显示双目定位明显优于单目方案。用 OpenJaws 采集的数据训练出的策略已在真实机器人上跨多个任务部署，硬件、软件和数据以商业友好许可发布。
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