arXiv cs.RO· Antong Zhang, Han Qi, Heng Yang·· 2 小时前AI 评分60
BEACON：通过尽力适配实现生成式机器人策略的跨域协同训练
BEACON: Cross-Domain Co-Training of Generative Robot Policies via Best-Effort Adaptation
AI 导读
BEACON 提出一种理论引导的跨域协同训练框架，用充足源演示与有限目标演示训练基于扩散模型的视觉运动策略，并将协同训练建模为差异感知的重要性重加权问题。方法引入可扩展的实例级差异代理、策略与权重的随机交替更新以及多源扩展，在 sim-to-sim、sim-to-real 和多源操作设置中相比仅用目标数据、固定比例协同训练和特征对齐基线提升了鲁棒性与数据效率。
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