arXiv cs.RO· Tsung-Lung Yang·· 2 小时前AI 评分58
ElevateHead：多模态模仿学习中动作头何时需要一次性决策
ElevateHead: Decide Once, Then Commit: When the Action Head Matters for Multimodal Imitation
AI 导读
ElevateHead 提出一种动作头，在学到的决策点一次性选定任务执行方式并在整个回合内保持不变，用户也可将该选择作为输入设定。在留出的 Franka Kitchen 任务上，它完整完成四个子任务的回合比例为 45.2%，BeT 为 29.3%（+0.160，95% CI [+0.129, +0.188]）；在留出的积木堆叠任务上，版本 4 与 BeT 相当但未超过。
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