CAN FD 总线深度解析：帧格式、位定时、错误处理与双速率通信

这篇解析覆盖 CAN FD 总线的四个核心主题：帧格式、位定时、错误处理机制，以及仲裁段与数据段双速率通信的原理，面向机器人研发者讲解车载/嵌入式总线通信的基础技术细节。