Lodos：面向接触密集交互与精细网格的轻量仿真器

Lodos 是一个从零设计的仿真框架，用新的宽相、窄相碰撞检测与接触动力学计算，专门处理精细网格间的网格-网格碰撞。作者称其物理保真度与现有成熟仿真器相当，在网格-网格碰撞场景下吞吐量约高一个数量级，源码已公开。该工作针对的是大规模并行刚体仿真中因用球、胶囊、圆柱、盒等基元近似碰撞几何而受限的接触密集场景。