arXiv cs.RO· Xingyi He, Zhiwen Qiu, Adhitya Polavaram, Yunhao Cao, Cory Fan, Julius Samwer, Saleh Kalantari, Kuan Fang·· 2 小时前AI 评分67
SpatialDex：从纯RGB人类视频预训练3D接地双臂灵巧操作
Reconstruction-Augmented Visuomotor Pre-Training of 3D-Grounded Bimanual Dexterity from RGB-Only Human Videos
AI 导读
SpatialDex 是一个从纯 RGB 人类视频学习 3D 接地双臂灵巧操作的框架，通过重建增强的视觉运动预训练，同时学习人类行为及其空间上下文。它从每段视频重建场景几何并估计手部运动，用 3D 手部估计的手尺寸先验在视频级尺度上对齐二者，并将重建几何同时作为策略输入和预测目标。
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