arXiv cs.RO· Zuoxu Wang, Xiao Liang·· 2 小时前AI 评分67
基于3D高斯泼溅的腕部相机VLA精确接近方法
Robot-Aligned 3D Gaussian Splatting for Precise Reaching with Wrist-Camera VLA Policies
AI 导读
研究提出基于3D高斯泼溅（3DGS）的数据生成流程，用于腕部相机VLA策略的精细接近任务适配。该方法重建真实工作空间并从机器人对齐位姿渲染腕部相机观测，与平滑结构化接近轨迹配对用于VLA微调，并加入指令条件化的接近验证器在物理接触前判断终止。
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