arXiv cs.RO· Joonkyung Kim, Janghyun Cho, Jeehyun Lee, Changjoo Nam, Yiwei Lyu·· 8 天前AI 评分66
CC-HGCBF：面向异构移动机器人团队的零样本安全导航
Capability-Conditioned Graph Control Barrier Functions for Zero-Shot Safe Navigation of Heterogeneous Mobile Robot Teams
AI 导读
作者提出能力条件异构图控制屏障函数（CC-HGCBF），在共享二阶参考点操作空间中为运动学与驱动能力各异的机器人提供统一安全表示。方法引入径向能力场（RCF），以固定维度刻画各机器人状态相关的有限时域可达速度集，使共享图屏障与去中心化策略无需预定义机器人身份即可适应状态、运动学约束与控制限制变化。
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