M2DGR：面向地面机器人的多传感器多场景SLAM数据集

M2DGR是一个由地面机器人采集的大规模SLAM数据集，包含36个室内外场景序列、约1TB数据，传感器套件涵盖六个鱼眼相机、一个朝天RGB相机、红外相机、事件相机、视觉惯性传感器、IMU、激光雷达、消费级GNSS接收器和带RTK信号的GNSS-IMU导航系统，均已标定同步并同步记录。