arXiv cs.RO· Yutian Zhang, Xingrui Xiong, Siyuan Ma, Donghao Wang, Yang Li, Jiawen Wen, Jiaqi Zhai, Liwen Yang, Ce Hao, Haozhen Chi, Yangkun Zhu, Yifan Zhu, Xiaowen Chu, Dong Wei, Qiaojun Yu, Dibo Hou·· 15 小时前AI 评分62
VOMMI：面向移动操作的可携带演示采集与学习框架
VOMMI: Collecting and Leveraging Portable Demonstrations for Mobile Manipulation
AI 导读
VOMMI 是一个可携带演示采集与学习框架，通过离线轨迹重建和在线视觉-运动条件化，把可携带 RGB 演示接入 VLA 后训练。R2-VO 用稀疏几何锚点精修轨迹，使身体与手部流绝对轨迹误差平均降低 24.6%；仅用可携带演示后训练的策略，基座速度误差比用机器人采集演示训练的策略低 18.2%，末端执行器平移精度相当。
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