HACMan++：用空间锚定运动基元做长时序机器人操作

HACMan++ 面向六维物体整理的长时序操作，把动作拆成选基元、在点云上锚定落点与连续参数三部分，并用逐点逐基元的评价量图统一决策。该框架据此实现推、抓、移、放的闭环衔接。