do-mpc：多阶段场景树的鲁棒模型预测控制

该文以桥式天车防摆为对象，推导滑台、均质吊杆与载荷构成的复合摆动力学，并给出多阶段场景树的构造、非预期性输入共享与等权期望目标。作者在MuJoCo物理引擎中完成名义与鲁棒控制器的测量间歇对照实验。