arXiv cs.RO· Haoyu Shao, Yunshen Wang, Jingze Zhang, Shaohang Zhu, Yong-Lu Li, Tianzhu Zhang, Baoxiong Jia, Siyuan Huang·· 5 天前AI 评分72
soccerbot：用潜在运动先验学习人形机器人足球技能
Playing Soccer Like Humans Do: Learning Versatile and Agile Humanoid Soccer via Latent Motion Priors
AI 导读
作者提出 soccerbot 分层强化学习框架，从大规模人类足球动作捕捉数据中蒸馏结构化潜在运动先验，把策略学习约束在动态可行的运动流形内。单一技能条件策略由此统一学会移动、带球、停球和踢球，并在技能切换时保持类人动作与流畅过渡。该框架经面向鲁棒性的仿真设计后零样本迁移到 Unitree G1 人形机器人，在真实环境中完成整套足球技能。
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