综述将物理先验嵌入机器人学习的三条路径：从经典力学到 VLA 与 WAM

文章综述了将物理先验嵌入机器人学习的三条路径，分别是数据与表示、模型架构和训练损失，并强调先验所处位置决定其约束效力。文中以夹取软物体为例，说明运动学、动力学、接触与材料特性在任务中的分层作用，同时指出物理先验并非万能，需要与任务匹配。