ROS2 通信编程实战：话题、服务、动作与 QoS 用法

文章系统讲解 ROS2 节点间话题、服务、动作三种通信方式的写法与选型，并给出 C++ 和 Python 的发布者、订阅者、服务端、动作服务器示例代码。文中重点说明 QoS 的深度、可靠性、历史策略三个参数，指出发布端与订阅端可靠性不兼容时会静默降级、丢数据却不报错。最后列出话题类型不匹配、服务回调耗时导致请求排队、消息时间戳未填等常见问题及排查命令。