arXiv cs.RO· Amir Hossein Barjini, Sadeq Yaqubi, Pauli Mustalahti, Jouni Mattila·· 8 天前AI 评分60
柔性感知机器人操作：基于分布式惯性测量的变形估计、运动学与控制
Flexibility-Aware Robotic Manipulation: Deformation Estimation, Kinematics, and Control via Distributed Inertial Measurement
AI 导读
该论文提出柔性感知操作框架，把柔性连杆的结构动力学与传感、运动学和控制直接连接起来。方法先按响应收敛和激励带宽准则识别各柔性连杆的主导振动模态，在全秩模态可观测条件下，m 个保留模态只需 m 个独立斜率测量和一个参考 IMU，并据此重建连续连杆变形，用于柔性感知正运动学和基于偏微分方程的控制器。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org