arXiv cs.RO· Jonathan DeCastro, Thomas Balch, Emily Sumner, Deepak Gopinath, Laporsha Dees, Patricio Reyes Gomez, Elliot Weiss, Megan Applegate-Kenton, Todd Rowell, John Leonard, Avinash Balachandran, Guy Rosman·· 2 小时前AI 评分60
Dream2Assist：面向共享车辆控制的意图条件世界模型
Dream to Assist: Intent-Conditioned World Models for Shared Vehicle Control
AI 导读
作者提出 Dream2Assist，一个基于模型的强化学习框架，把意图推断加入循环状态空间世界模型，使辅助策略能预判并支持人类离散目标而不取代人的控制权。研究还给出从世界模型策略到安全人机系统的完整部署流程，通过策略筛选与奖励重构应对仿真到真实人类的差距，并在高速竞速（N=30）和城市驾驶（N=10）两项人类被试研究与初步实车部署中验证，意图条件化在扭矩对齐和碰撞率上有可测改善。
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