arXiv cs.RO· Chaitanya Chawla, Kartik Sharma, Ananya Bal, Laszlo A. Jeni, Guanya Shi·· 3 小时前AI 评分60
EmbodyHOI：在生成时引入本体可达性约束的手-物交互生成方法
EmbodyHOI: Embodiment-Aware Generation of Hand-Object Interactions for Humanoid Dexterous Manipulation
AI 导读
EmbodyHOI 在冻结的流匹配手-物交互（HOI）轨迹生成器的采样循环内运行针对特定人形本体的可微逆运动学（IK）求解器，把本体可达性约束放进生成过程，而非事后重定向。
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