MATE：异步多速率扩散策略组合框架

作者提出 LAG-Fusion，一个面向异步多模态扩散策略组合的延迟感知引导融合框架，允许各模态策略按自身推理速率运行，并在有输出时提供去噪引导。为保持异步组合一致，作者在相对动作表示下推导了扩散变量的参考系重基规则，使延迟到达的引导在融合前完成对齐。作者在接触密集操作中把低频视觉策略与高频力策略组合，异构模态延迟实验显示其响应性与任务表现优于同步融合和专门设计的力感知基线。