WaterSpiderbot：八足仿生蜘蛛机器人的运动学建模与强化学习步态控制

材料剖析八足仿生机器人 WaterSpiderbot，覆盖三关节腿链的正逆运动学、MuJoCo 接触支撑力学与 SAC 步态策略，并给出完整复现训练闭环。文中还诊断出默认配置下学习从未启动的结构性原因及修复方案。