WAM：用四足机器人运动数据训练世界模型并做导航规划

WAM 把四足机器人在凸模型预测控制下的运动数据训练成前向动力学世界模型，用滚动时域采样规划替代手工转向律，并结合 A* 全局路径与动态障碍外推实现导航避障。材料称全部数值来自本地复现实验。