arXiv cs.RO· Kefei Zhu, Lingyun Xu, Yue Xin, Xiaoqi Li, Caixin Guo, Xincheng Du, Yuanpei Chen, Yaodong Yang, Hao Dong·· 8 天前AI 评分62
ResMerge：用残差策略学习与合并实现预训练机器人策略的持续适配
ResMerge: Residual Policy Learning and Merging for Continual Adaptation of Pre-trained Robot Policies
AI 导读
ResMerge 提出两阶段框架，在冻结的预训练策略之上学习可合并的残差策略：残差强化学习在适配阶段无需额外专家示教即可获得任务特定修正，参数空间合并则整合兼容残差以减少存储参数。
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