arXiv cs.RO· Tianlin Zhang, Weipeng Xia, Lingwei Zhang, Yiyang Shao, Zhongyu Li, Yun-Hui Liu·· 8 天前AI 评分64
在线学习异构运动动力学以支撑精确移动操作
Online Learning of Heterogeneous Locomotion Dynamics under Reinforcement Learning Policies for Precise Loco-Manipulation
AI 导读
研究提出在冻结运动策略下在线学习闭环动力学的方法，用污染高斯模型区分可预测与不可预测响应，并结合高斯过程与随机傅里叶特征构建在线学习器，以降低异构观测带来的偏差。该方法与模型预测控制（MPC）结合后能更准确预测浮动基座运动，仿真与硬件实验中末端执行器跟踪误差为 0.01 m，并给出了在线学习的有限样本误差界。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org