12台KUKA delta机器人饼干拾放产线的抓取与节拍问题

一名Reddit用户设计了一条由12台KUKA delta机器人组成的饼干拾放产线，将饼干放入托盘，目前遇到抓取失败、碎屑油污和节拍过慢等问题。部分饼干因气流不足抓不起来，用户考虑加大抓取系统气缸直径；吸盘吸取时会带出碎屑和油污，改用类手型夹爪又会碰碎输送带上相邻的饼干。产线编程人员称托盘输送带与机器人速度需同步提升才能缩短放料等待，但用户认为该方案无法解决现有问题。