混合刚柔空间机械臂系统的状态估计

该研究提出一种面向混合刚柔空间机械臂的状态重建流程，其远端连杆为腱驱动连续体机器人。方法将估计问题建模为以关节编码器和视觉测量为条件的最大后验推断，并转写为因子图，融合异构测量与刚柔运动学模型，同时采用几何可变应变（GVS）方法得到最小阶构型参数化。仿真闭环轨迹验证了状态重建精度与计算性能。