arXiv cs.RO· Haifa Zhang, Yijing Wang, Zhiqiang Zuo·· 8 天前AI 评分60
面向执行器退化的关节健康感知强化学习鲁棒控制框架
Joint-Health-Aware Reinforcement Learning for Robust Robot Control Under Actuator Degradation
AI 导读
研究提出关节健康感知强化学习框架，用连续关节健康向量编码执行器状态，并通过 HealthNet 从近期观测和动作估计各关节健康度，让策略在健康与退化关节间重新分配控制力。
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