arXiv cs.RO· Martin Schuck, Marcel P. Rath, Yufei Hua, Abhishek Goudar, SiQi Zhou, Angela P. Schoellig·· 2 小时前AI 评分74
Crazyflow：基于 JAX 的 GPU 加速可微无人机仿真器
Crazyflow: An Accurate, GPU-Accelerated, Differentiable Drone Simulator in JAX
AI 导读
作者提出 Crazyflow，一个基于 JAX 的可微无人机仿真器，把高保真动力学与 GPU 加速结合，可在单 CPU 和 GPU 上扩展到数百万环境或数千架无人机的集群。实机实验显示，它支持解析梯度策略学习，无需域随机化即可实现高精度跟踪，采样式避障速度超过每秒 5 亿步。作者还演示了飞行中强化学习：把实体无人机抛向空中后，从零训练恢复策略仅用 0.37 秒，并在落地前接住。
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