arXiv cs.RO· Siqi Fan, Ran Liu, Zixuan Yang, Xiaoyu Fu, Xiaoqing Gao, Yingqi Xing, Yunhui Liu, Hongbin Liu, Mingcong Chen·· 2 小时前AI 评分51
面向机器人颈部超声目标平面引导的动作条件世界模型
Action-Conditioned World Model for Goal Plane Guidance in Robotic Neck Ultrasound
AI 导读
该研究提出一种面向机器人超声目标平面探头引导的局部动作条件世界模型框架，采用两阶段基于模型的学习流程：先用潜空间条件扩散世界模型根据近期上下文帧、探头运动和时间偏移预测未来超声观测，再用目标条件时序 Transformer 预测有序探头动作，并用冻结世界模型给出的奖励进行微调。
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