arXiv cs.RO· Qiuchi Xiang, Haoxuan Qu, Hossein Rahmani, Jun Liu·· 8 天前AI 评分62
NDPP-Grasp：用非可微物理合理性约束引导任务导向灵巧抓取生成
NDPP-Grasp: Non-Differentiable Physical Plausibility Constraint-Guided Task-Oriented Dexterous Grasp Generation
AI 导读
NDPP-Grasp 提出把物理合理性约束直接注入任务对齐抓取扩散模型的去噪过程，即使约束不可微也能在生成全程施加引导。现有扩散方法先训练抓取扩散模型对齐任务，再在生成后做物理合理性修正，生成轨迹本身不受物理约束引导。该工作被 NeurIPS 2026 接收。
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