机器人如何通过触觉认识物体：从材质分类到接触状态判断

文章梳理机器人触觉分类的核心问题，指出机器人需从接触信号判断材质、属性与状态，而非简单归类。文中强调任务定义要区分材料、属性与状态以避免标签混淆，并指出触觉读数受动作条件影响，需在时序与条件上下文中建模。