arXiv cs.RO· Haichao Liu, Yuyao Jiang, Hyunsun Park, Yuanjiang Xue, Mingze Sun, Ziwei Liu, Ziwei Wang·· 15 小时前AI 评分67
DexTeleop-0：面向共享自主的力感知双臂灵巧遥操作框架
DexTeleop-0: Force-Aware Bimanual Dexterous Teleoperation with Ego-Centric Perception towards Shared Autonomy
AI 导读
作者提出 DexTeleop-0 双臂灵巧遥操作框架，用指尖触觉反馈在人类跟踪指令上叠加机器人侧接触修正，以缓解运动学映射误差和仅靠视觉无法调节接触力的问题。该方法通过接触刚度近似与运动学雅可比实时计算局部修正，并加入逐接触力跟踪、预测接触力矩软正则和有界手部关节残差。
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