arXiv cs.RO· Pasquale Marra, Stefano Berti, Gabriele Mario Caddeo, Lorenzo Natale·· 1 天前AI 评分60
时序触觉编码与柔顺控制用于意图感知的机器人到人双手交接
Temporal Tactile Encoding and Compliance for Intent-Aware Robot-to-Human Bimanual Handover
AI 导读
该研究将 VLA 模型与柔顺控制器结合，用 RGB 观测、时序编码触觉反馈和本体感知的人类演示微调模型，实现机器人到人的双手交接。在人类受试者研究中，该系统与无触觉反馈、有触觉但无柔顺控制两个基线对比，结果显示柔顺控制与触觉历史互补，性能明显优于基线。项目页面已公开。
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