DynaSlots：面向机器人操作的槽位级三维动力学预训练框架

DynaSlots 是一个无需动作标签的三维视觉预训练框架，将每帧点云分解为少量时间一致的槽位，并在槽位级别而非场景级别建模动力学。它通过时间槽位传播模块保持跨帧槽位分配一致，用逆动力学模型从特征差异中提取每个槽位的潜在动作，再由基于扩散模型的前向动力学模型配合自监督交互头预测各槽位未来状态并学习成对邻近与运动关系。