OSMA-Bench：评测家庭机器人导航中障碍物条件下的安全性

作者提出OSMA-Bench基准，用仅障碍物类型不同的空间匹配场景集，检验机器人导航是否按障碍物语义调整间距与速度，并提出语义敏感度指数SSI衡量这种适配。在基准上评测VLM与视觉-语言-动作（VLA）策略发现，即使给出明确安全提示，两者也未能稳定地按障碍物安全等级调整运动。