arXiv cs.RO· Wenkang Zhang, Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Zhengxue Cheng, Yang Gao·· 4 小时前AI 评分57
EgoTac：从第一人称视觉预测野外触觉
EgoTac: In-the-wild Tactile Prediction from Egocentric Vision
AI 导读
EgoTac 是一个可泛化模型，直接从第一人称人类视频预测丰富触觉信息，训练使用超过 570 万图像-触觉对，涵盖连续力测量与二值接触。实验显示其域内预测平均力误差低于 0.06N，在域外接触预测基准上持续优于当前最优接触估计器，并能在无约束真实视频上做零样本预测；缩放分析表明数据多样性与数据量都能稳定提升性能。该工作被 NeurIPS 2026 接收。
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