arXiv cs.RO· Chaoyu Zhang, Guangshen Ma, Mark Draelos·· 4 小时前AI 评分62
OCT 引导的软组织几何建模：面向数据驱动闭环形状控制的三维表示
Robotic Optical Coherence Tomography-Guided Geometric Modeling of Soft Tissue: 3D Representations for Data-Driven Closed-Loop Shape Control
AI 导读
研究提出 OCT 引导的数据驱动框架，用用户示教学习软组织形状控制并以 OCT 闭环反馈执行。在 12 种配置、576 次体模试验中，带残差条件的体素点云 Explicit 策略在深度任务上达到 0.534 mm、方向任务 0.443 mm 的 Shape RMSE，全体积 Diffusion 加残差条件把方向误差从 0.748 mm 降到 0.555 mm。
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