在 LiDAR 重建的办公室数字孪生中测试 Go2 与 G1 策略：抓取失败、摔倒与碰撞捷径

一名开发者在 Ouster OS0 LiDAR 与手机影像重建的办公室数字孪生中，用 MuJoCo 仿真测试带双 SO-101 机械臂的 Go2 和 29 关节 G1，纯仿真非实机演示。G1 行走策略在叠加手臂上举动作的平地测试中 12 次全部摔倒；Go2 一次修正后的抓取放置距目标 1.68 mm，但重跑仍会失败。共享场景中机器人间碰撞已禁用，多机避障与质量、接触参数仍待验证。